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工业机器人的基本概念

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工业机器人的基本概念

发布日期:2021-06-17 作者: 点击:

机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系,目的是对机器人进行控制、优化设计和模仿。机器人动态性能不只与运动学因素有关,还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。


1)非标机械手机器人是一个复杂的动力学系统,在关节驱动力矩(驱动力)的作用下产生运动变化,或与外载荷取得力矩平衡。


2)机器人控制系统是多变量的、非线性的自动控制系统,也是动力学耦合系统,每一个控制任务本身就是一个动力学任务。

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3)动力学的正、逆问题:


①正问题是已知机器人各关节的作用力或力矩,求机器人各关节的位移、速度和加速度(即运动轨迹),主要用于机器人的模仿;


②逆问题是已知机器人各关节的位移、速度和加速度,求解所需要的关节作用力或力矩,以便实现实时控制。 机器人动力学的实质,即求解机器人动态特性的运动方程式,一旦给定输入的力或力矩,就确定了系统的运动结果。


整厂自动化方案在各类工厂的码垛方面,自动化高的机器人被广泛应用,人工码垛工作强度大,耗费人力,员工需要承受较大的压力,而且工作效率低。搬运机器人能够根据搬运物件的特点,以及搬运物件所归类的地方,在保持其形状的和物件的性质不变的基础上,进行有效的分类搬运,使得装箱设备每小时能够完成数百块的码垛任务。


本文网址:http://www.tchtech.cn/news/544.html

关键词:非标机械手,工业机器人厂家,整厂自动化方案

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